標高70mの牛臥山は、伊豆が本州に衝突する前の海底火山の名残です。
粘り気の非常に強い溶岩が海底に噴出してドーム状になったもので、岩肌を見ると「流理構造」と呼ばれる、溶岩が流れてきた模様が見られます。
牛臥山の麓の海岸でみられる海底火山の噴出物の多くは、海底を流れた溶岩流や土石流です。

牛臥山は江戸時代頃までは島でしたが、干拓によって陸続きとなりました。
麓の牛臥山公園からは駿河湾や伊豆の山々が一望できます。